meArm.WDT V2.18.8.22.S 双摇杆机械臂控制板
Dual Joystick Shield（兼容 Arduino UNO R3）· 4 舵机接口 + 1 蓝牙接口 · 尺寸 65.1 × 53.8 mm
项目编号 I96-2
① 实物图解
标注说明（原图未做任何修改，标注为叠加图层）
- 左摇杆 W1 — X轴 A0，Y轴 A1，按键 D2
- 右摇杆 W2 — X轴 A3，Y轴 A2，按键 D4
- 顶部排针 P1「Pin10」 — GND / D13(TXD) / D12(RXD) / D11 / D10 / D9 / D8，Arduino兼容直通排针
- 顶部排针 P2「Pin8」 — D7 ~ D0 直通排针
- 指示灯 D1 + R1(100Ω) — 实测接在 D3（原理图误标为D7，已实测更正），不是自动电源灯，需程序拉高才会亮（详见售后说明）
- 蓝牙接口 P3「Pin4」 — 5V / GND / D13→RXD / D12→TXD，可接 HC-05/06 蓝牙模块（最终版固件暂未启用，见④固件说明）
- 左侧舵机/信号口 P6~P8 — D8 / A4 / A5，3 路 3Pin(信号/+/GND) 备用接口；P13(D7)、P14(D6) 实测为开关输入，不是舵机口
- 底部电源/复位排针 P16「Pin8」 — RST / 3.3V / 5V / GND / GND / Vin
- 底部模拟排针 P15「Pin6」 — A0 ~ A5 直通
板上另有 4 路机械臂舵机接口（底座/大臂/小臂/爪子，对应 D11/D10/D9/D5），因拍摄角度分布在板边未完整入镜，完整位置见下方新绘原理图。丝印 "meARM.WDT V2.18.8.22.S" 与 65.1×53.8mm 尺寸标注为板厂原始标注。
② 重绘原理图（UNO R3 方案）
基于 01_原理图与PCB源文件/原理图.png 整理重绘，并按实测结果更正了多处标注错误。最终以 Arduino UNO R3 整板方案验证通过（曾用裸 ATMEGA328 芯片方案测试，供电不如整板稳定）。
③ 接线与舵机颜色速查
核心引脚一览
| 功能 | 引脚 |
|---|---|
| 底座舵机 ① | D11 |
| 大臂舵机 ② | D10 |
| 小臂舵机 ③ | D9 |
| 爪子舵机 ④ | D5 |
| 左摇杆 X / Y / 键 | A0 / A1 / D2 |
| 右摇杆 X / Y / 键 | A3 / A2 / D4 |
| 指示灯 | D3（需拉高，★实测更正，原理图误标D7） |
| D6 / D7 | ★实测为开关输入，非舵机口 |
| 舵机角度范围 | ★实测确认标准 0~180°（中位90°）；爪子(D5)故意只用 10°~70° 做开合，不需要转一整圈 |
SG90 舵机三线颜色
用户实拍确认的颜色对照（务必核对，接反会烧毁舵机）：
| 橙色 | 信号 Signal |
| 红色 | 正极 +5V |
| 棕/深棕色 | 负极 GND |
⚠ 历史遗留提示：原项目文件夹曾有一个空文件《双摇杆PIN10不要连GND.txt》，提醒 P1「Pin10」排针第10脚请勿接GND，接线前请对照实物核实该脚具体网络。
④ 固件（UNO R3 最终版，已实机验证）
双摇杆直接映射控制 meArm 4 舵机机械臂。经过反复实机排查后确定的最终方案，完整工程见
网站下载资料 ZIP（PlatformIO 与 Arduino IDE 两种工程均已提供）。
展开查看完整 Arduino .ino 代码
正在载入 mearm_dual_joystick.ino ...
⚠ 供电注意：舵机转动瞬间电流较大，仅靠电脑 USB 口供电、尤其4个舵机同时动作时容易导致主控反复复位（表现为 LED 不停快闪、舵机不动）。最终版固件暂未启用蓝牙功能，优先保证摇杆直接控制的稳定性；建议舵机侧尽量接独立 5V 电源，且需与主控共地，供电充足后蓝牙功能也可按需再启用。
固件内置串口调试打印（Serial.begin(115200)），Arduino IDE 串口监视器波特率选 115200 即可实时看到4个舵机角度。
④.1 排查心得（2026-07-17 实机反复测试）
这块板子最初表现为"摇杆一动，舵机毫无反应、指示灯不停闪烁"，逐步排查定位到以下几个独立问题，全部解决后摇杆才能正常控制舵机：
- 指示灯引脚标错：原理图/丝印标 D7，实测确认实际接在 D3。
- D6/D7 不是舵机口：原理图画成通用信号/舵机备用口，实测其实是开关输入，接舵机会因为没有驱动信号而一直乱抖，不是故障。
- 舵机角度范围：一度误判为0~90°限位（把命令角度限到90°后复位问题消失），后确认这批SG90其实是标准0~180°，之前的复位是电流问题而非机械限位。
- 供电不足会触发反复复位：舵机转动瞬间（尤其移动到新角度或堵转时）电流冲击会拖垮电脑USB供电，导致主控反复重启，表现为指示灯不停快闪、舵机不动；静止不动时功耗很低不会有问题。4个舵机同时动作更容易触发，建议舵机侧接独立5V电源（需与主控共地）。最终版固件暂未启用蓝牙功能，优先保证供电紧张情况下摇杆控制的稳定性。
排查方法：每次怀疑一个变量，就写一个只测这一个变量的最小诊断固件，配合读串口日志判断是真复位（BOOT信息反复出现）还是单纯的按键误触发，逐步排除后定位到以上5个问题。
⑤ 网上资料参考
- RoboShop（俄罗斯经销商）— MeArm Joystick Shield V2.18.8.22.S 产品页
- eBay — Arduino MeArm Joystick Shield Robot Arm Kit with 4 Servo Ports with Remote Control
- Tindie — MeArm.Joystick by ArduEducation
- Instructables — MeArm.Joystick DIY（18 步教程）
- Arduino Project Hub — Joystick Controller for MeArm Robot（含坐标记录/回放功能，可作为进阶参考）
- 本店已发布页面 — PS2 摇杆模块 LED 说明（售后常见问题）
要点摘录：该板为「兼容 UNO R3 的双摇杆机械臂扩展板」，板载 4 路舵机接口 + 1 路蓝牙/WiFi 接口，官方随货提供示例代码，支持机械臂动作记录与回放（见 utilstudio 方案），本页固件在此基础上按本板实际丝印引脚重新编写。