I2C 通信
UNO/Nano 常用 A4/A5，ESP32 常用 GPIO21/GPIO22，树莓派常用 GPIO2/GPIO3。
GY-521 MPU-6050 六轴陀螺仪加速度计模块
SKU：02532；国产版和原装版合在同一商品链接，按购买规格和实物发货。
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Photos & Test Videos
图片、原理图与国产版实测视频
本页素材分开标注：目录里的图片和两条视频均为国产版实测素材；原装芯片原理图和原装版模块图来自本次补充截图。
Overview
模块介绍
GY-521 是基于 MPU-6050 的六轴姿态模块。芯片内部有三轴 MEMS 陀螺仪、三轴 MEMS 加速度计和温度传感器，可通过 I2C 输出原始运动数据。需要姿态角时，通常使用 DMP 或软件滤波库处理。
地址切换
AD0 接 GND 通常是 0x68；AD0 接 VCC 通常是 0x69，可挂两个 MPU-6050。
资料状态
国产版已完成基础功能测试；原装版资料以 TDK / InvenSense 官方资料和当前实物为准。
Domestic vs Original
国产版与原装版说明
同一商品链接内含国产版和原装版规格。基础 I2C 读加速度/陀螺仪通常兼容，但芯片 ID、DMP 和稳定性需要分开说明。
| 项目 | 国产 MPU-6050 | 原装 MPU-6050 |
|---|---|---|
| 芯片/PCB | 国产兼容芯片，PCB 与原装版不同 | TDK / 原 InvenSense 芯片，原装版 PCB |
| I2C 地址 | 实测 0x68 | 常见 0x68，AD0 拉高为 0x69 |
| WHO_AM_I | 实测 0x70，非正品标准 0x68 | 标准 MPU-6050 通常为 0x68 |
| 加速度计 | 实测正常 | 按官方资料和实物测试为准 |
| 陀螺仪 | 实测正常 | 按官方资料和实物测试为准 |
| DMP | 实测不兼容，建议用软件滤波 | 可使用 DMP 相关库和示例 |
| 适用建议 | 入门学习、基础姿态/运动检测 | 需要 DMP 或更高一致性时选择 |
给客户看的重点
国产版不是不能用，基础 I2C、加速度计和陀螺仪已实测正常；但 `WHO_AM_I` 不是原装 ID，DMP 固件不兼容，不能按原装 DMP 教程直接跑。需要姿态角时建议使用互补滤波、卡尔曼滤波或 Mahony/Madgwick 软件算法。
Wiring
Arduino UNO / Nano 接线
普通测试先接 VCC、GND、SDA、SCL 四根线即可。INT 是可选脚，跑 DMP 中断模式时再接。
| GY-521 | Arduino UNO / Nano | 说明 |
|---|---|---|
| VCC | 5V 或 3.3V | 常见模块可接 5V，最终以实物模块说明为准 |
| GND | GND | 共地 |
| SDA | A4 / SDA | I2C 数据 |
| SCL | A5 / SCL | I2C 时钟 |
| INT | D2 可选 | DMP 中断模式建议接 |
| AD0 | 默认不接或接 GND | 默认地址 0x68 |
ESP32
ESP32 接线
ESP32 是 3.3V 逻辑，建议 GY-521 VCC 接 3.3V。不同 ESP32 板可自定义 I2C 引脚，代码里用 Wire.begin(SDA, SCL) 指定。
| GY-521 | ESP32 | 说明 |
|---|---|---|
| VCC | 3.3V | 推荐接 3.3V |
| GND | GND | 共地 |
| SDA | GPIO21 | 常用默认 SDA |
| SCL | GPIO22 | 常用默认 SCL |
| INT | GPIO4 可选 | 也可换其他可用 GPIO |
| AD0 | 默认不接或接 GND | 默认地址 0x68 |
Raspberry Pi
树莓派接线
树莓派 I2C 是 3.3V 逻辑，VCC 接 3V3。使用前需要在系统里启用 I2C，再用 i2cdetect -y 1 检查地址。
| GY-521 | 树莓派 40Pin | 说明 |
|---|---|---|
| VCC | Pin 1 / 3V3 | 不要接 5V |
| GND | Pin 6 / GND | 共地 |
| SDA | Pin 3 / GPIO2 | I2C SDA |
| SCL | Pin 5 / GPIO3 | I2C SCL |
| INT | GPIO17 可选 | 普通读取可不接 |
| AD0 | 默认不接或接 GND | 默认地址 0x68 |
I2C Address
地址 0x68 / 0x69
| AD0 状态 | I2C 地址 | 用途 |
|---|---|---|
| 接 GND 或默认悬空 | 0x68 | 最常见默认地址 |
| 接 VCC | 0x69 | 同一总线挂第二个 MPU-6050 时使用 |
Arduino Code
Adafruit MPU6050 基础读取示例
Arduino IDE 打开库管理器，安装 Adafruit MPU6050、Adafruit Unified Sensor 和 Adafruit BusIO 后再上传。国产版如果库因为 WHO_AM_I 不同而初始化失败，可改用 Electronic Cats 库读取原始数据。
#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Wire.h>
Adafruit_MPU6050 mpu;
void setup(void) {
Serial.begin(115200);
while (!Serial) delay(10);
if (!mpu.begin()) {
Serial.println("Failed to find MPU6050 chip");
while (1) delay(10);
}
mpu.setAccelerometerRange(MPU6050_RANGE_8_G);
mpu.setGyroRange(MPU6050_RANGE_500_DEG);
mpu.setFilterBandwidth(MPU6050_BAND_21_HZ);
}
void loop() {
sensors_event_t a, g, temp;
mpu.getEvent(&a, &g, &temp);
Serial.print("Accel X: ");
Serial.print(a.acceleration.x);
Serial.print(", Y: ");
Serial.print(a.acceleration.y);
Serial.print(", Z: ");
Serial.println(a.acceleration.z);
Serial.print("Gyro X: ");
Serial.print(g.gyro.x);
Serial.print(", Y: ");
Serial.print(g.gyro.y);
Serial.print(", Z: ");
Serial.println(g.gyro.z);
Serial.print("Temp: ");
Serial.println(temp.temperature);
delay(500);
}FAQ
常见问题与排查
I2C 扫描不到 0x68 怎么办？
先检查 VCC/GND/SDA/SCL 是否接反，再确认板子供电。UNO/Nano 是 A4/A5，ESP32 常用 GPIO21/GPIO22，树莓派需要先启用 I2C。
为什么地址变成 0x69？
AD0 接到 VCC 时地址通常变为 0x69。默认不接或接 GND 通常是 0x68。
读数一直跳动正常吗？
加速度和陀螺仪原始值会有噪声，轻微跳动正常。可降低滤波带宽、做滑动平均、固定模块并重新校准。
姿态角为什么会漂移？
陀螺仪积分会产生漂移，Yaw 角尤其明显。需要校准偏移量，并使用 DMP 或互补滤波/卡尔曼滤波处理。
国产版 WHO_AM_I 为什么不是 0x68？
当前国产版实测 WHO_AM_I 为 0x70，不是原装 MPU-6050 的 0x68。基础 I2C、加速度计和陀螺仪已实测正常，但依赖正品 ID 校验的库可能会初始化失败。
国产版能不能跑 DMP？
当前国产版实测 DMP 不兼容，上传 DMP 固件会失败或运行异常。需要姿态角时，建议使用互补滤波、卡尔曼滤波、Mahony 或 Madgwick 等软件滤波算法。
INT 脚必须接吗？
基础读取不用接。跑 DMP 数据就绪中断时建议接到外部中断脚，例如 UNO D2。
Support
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References